行走是“横着走路”，起升是“上下抬放”。两者配不顺，就会出现“车到了钩还在半空”或“钩到了车还在找位”。配速的核心思路是：中段快、靠位慢;起升稳、放下准;节拍一致、动作连贯。

一、先看场景：节拍决定速度档位

轻件短距：取—放频次高，行走可以设快一档，靠位前自动降速;起升速度中等，保证“抬得起、放得稳”不抖。

重件长距：行走中段保持匀速、少加减速;起升更强调软启软停，落钩略慢，保护工件与吊具。

长条/偏心件：行走别过快，防横摆;起升设为稳态，必要时用双吊点+小平衡杆，重心更服帖。

二、配速方法：三步定调不走弯路

先定节拍：按工序计算“取—移—放”的目标时间，把空程压缩到最短。

粗配速度：行走比起升略快 1–2 档;靠近工位设置“最后一米减速”，起升下放保留微调。

试跑微调：让同一物料连做 20 次，观察是否出现“车等钩”或“钩等车”，出现哪种就调哪一侧的速度与减速点。

三、用数据说话：三项小测试

推力：弹簧秤测起步/匀速推力，力值越平稳，说明行走配速更合适。

就位时间：计时“最后一米”，过长说明减速过早或过慢;过短易冲，微调区可略加长。

一次到位率：统计 20 次成功放置次数;若返调多，通常是靠位段速度偏快或起升下放不够柔。

小结

行走负责把物料“快送到”，起升负责把物料“稳放好”。按“中段快、靠位慢;起升稳、放下准”的节奏，结合节拍先算后配，再用推力、就位时间与一次到位率三项数据校准，速度就能贴合现场，动作连贯、省力稳定。

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